機電自動化設備改造包括哪些方面？
發布時間 : 2023-01-03
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機械手的分類有哪幾種
- 分類：行業新聞
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- 來源：
- 發布時間：2022-07-26 14:53
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【概要描述】機械手主要有液壓驅動、氣壓驅動、電力驅動和機械驅動四種驅動機構。液壓驅動機械手一般由液壓動機(各種氣缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成，由驅動機器人完成。一般來說，它有很大的抓地力(幾百公斤以上)，其特點是結構緊湊、動作穩定、沖擊、振動高的制造精度和密封性能。
機械手的分類有哪幾種
【概要描述】機械手主要有液壓驅動、氣壓驅動、電力驅動和機械驅動四種驅動機構。液壓驅動機械手一般由液壓動機(各種氣缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成，由驅動機器人完成。一般來說，它有很大的抓地力(幾百公斤以上)，其特點是結構緊湊、動作穩定、沖擊、振動高的制造精度和密封性能。
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隨著智能產業的迅速發展，越來越多的行業用機器人代替勞動力，那么我們一般的機械手會有什么類型呢?
機械手以驅動方式分類如下：
機械手主要有液壓驅動、氣壓驅動、電力驅動和機械驅動四種驅動機構。
1.液壓驅動。
液壓驅動機械手一般由液壓動機(各種氣缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成，由驅動機器人完成。一般來說，它有很大的抓地力(幾百公斤以上)，其特點是結構緊湊、動作穩定、沖擊、振動高的制造精度和密封性能。
2.氣壓驅動。
驅動系統一般由氣缸、閥門、氣罐和空氣壓縮機組成，具有氣源方便、動作快、結構簡單、成本低、維護方便等特點。但是速度控制困難，氣壓不能太高，所以抓住能力低。
3.電力驅動。
動力驅動是機械手常用的驅動方式。其特點是電源方便、響應速度快、驅動力、信號檢測、傳動、處理方便，可采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機(AC)是主要驅動方式。由于電機速度高，通常需要減速器機構(例如諧波傳動、RV擺線針傳動、齒輪傳動、螺旋傳動、多桿機構等)。部分機器人開始用沒有減速機構的大扭矩、低速電機直接驅動(DD)，因此可以簡化機構，提高控制精度。
4.機器驅動。
機械手僅在運動固定的情況下使用。一般使用凸輪連桿機構來達到規定的動作。動作確實可靠，工作速度快，成本低，但不容易調整。其他使用混合驅動器，即液-氣或電-液混合驅動器。
根據機器的不同，分為直角坐標、圓柱坐標、坐標和多關節四種形式。
1.直角坐標機械手：手臂沿直角坐標系的三個軸方向直線移動。也就是說，手臂前后拉伸、上下上升、左右移動。此坐標格式占用了大量空間，但工作范圍相對較小，慣性大，適用于工作位置以直線對齊的情況。
2.圓柱坐標機械手：手臂來回移動。上下上升和水平擺動。
3.坐標機械手：手臂前后伸展。上下傾斜，左右搖擺。它的特點是能夠用簡單的器官獲得更大的工作范圍，抓住地面上的物體。運動慣性小，但手臂擺動角度的誤差通過手臂擴大。
4.多關節機械手：手臂分為大胳膊和小胳膊兩部分，用肘關節連接，大胳膊和柱子連接到肩關節，再加上手腕和手臂之間的腕關節，多關節機器人幾乎可以完成手的動作。多關節機器人動作靈活，運動慣性小。抓住座位附近的工件，繞過障礙物工作。多關節機械手適應性廣。通過吸引計算機控制，可以通過程序和內存模擬進行運動控制。這是機器人手臂的發展方向。
根據適用范圍，可以分為專用機器人和通用機械手。根據運動軌跡控制模式，可分為點控制和連續軌跡控制機器人。
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